國立虎尾科技大學
昨天有翻了一下資料 datasheet:
講IMU的網路文章:
根據datasheet跟文章的內容: 模組計算尤拉角的時候除了對陀螺儀的數值做積分外, 可能還用了加速計的值對pitch、roll角做濾波。 模組接收到震動但實際的角度並沒有傾斜,導致了一連串的誤差。 或許找適當的時機進行reset或暫時停止採集資料試試。 因為計算尤拉角需要實時的以感測器資料對時間做積分,所以會非常的耗MCU資源。 原則上應該先以改善模組的誤差(模組本身能下指令校正誤差)或取值時機(上方的提議)為目標。 如果模組的算法真的很爛... 模組有預留燒錄腳位,MCU是STM32F103T8U6、感測器是MPU9250